Ο Παυσανίας το ανέφερε με το όνομα Ψαμαθός και πιστεύεται πως το σύγχρονο όνομά του προήλθε από το ενετικό Porto Quaglio και το γαλλικό Port des Cailles. Το Πόρτο Κάγιο ήταν ένα από τα σπουδαιότερα λιμάνια της Μάνης και αποτέλεσε φυσικό αραξοβόλι από το οποίο πέρασαν μεταξύ άλλων Φοίνικες, Ρωμαίοι, Βυζαντινοί, Φράγκοι αλλά και ο πειρατικός στόλος του Λάμπρου Κατσώνη.
Δίπλα στο Πόρτο Κάγιο υπάρχουν τρεις αμμουδιές ενώ η λωρίδα γης από πάνω του λέγεται Κρητήρι. «Αντίκρυ» στο Πόρτο Κάγιο, από την άλλη πλευρά, προς τον Μεσσηνιακό κόλπο, είναι το Μαρμάρι.
Ο γραφικός οικισμός είναι μια από τις πιο ξεχωριστές γωνιές της μανιάτικης γης, αναδεικνύοντας τις πιο χαρακτηριστικές ομορφιές της: τα πεντακάθαρα καταγάλανα νερά με φόντο τις αυστηρές και μεγαλειώδεις γραμμές της Μάνης, το επιβλητικό ακρωτήριο Ταίναρο και το σημείο συνάντησης Μεσσηνίας και Λακωνίας.
